機器人手爪是末端執行器的種形式，機器人末端執行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業的附加裝置。機器人末端執行器的種類很多，以適應機器人的不同作業及操作要求。末端執行器可分為搬運用、加工用和測量用等。

搬運用末端執行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。

加工用末端執行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應的加工作業。

測量用末端執行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業。

在設計機器人末端執行器時，應注意以下問題；

1.機器人末端執行器是根據機器人作業要求來設計的。個新的末端執行器的出現，就可以增加種機器人新的應用場所。因此，根據作業的需要和人們的想象力而創造的新的機器人末端執行器，將不斷的擴大機器人的應用領域。

2.機器人末端執行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執行器體積小、重量輕、結構緊湊。

3.機器人末端執行器的萬能性與專用性是矛盾的。萬能末端執行器在結構上很復雜，甚至很難實現，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產的還是那些結構簡單、萬能性不強的機器人末端執行器。從工業實際應用出發，應著重開發各種專用的、率的機器人末端執行器，加之以末端執行器的快速更換裝置，以實現機器人多種作業功能，而不主張用個萬能的末端執行器去完成多種作業。因為這種萬能的執行器的結構復雜且造價昂貴。

4.通用性和萬能性是兩個概念，萬能性是指機多能，而通用性是指有限的末端執行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執行器要有標準的機械接口，使末端執行器實現標準化和積木化。

5.機器人末端執行器要便于安裝和維修，易于實現計算機控制。用計算機控制方便的是電氣式執行機構。因此，工業機器人執行機構的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式（在驅動接口中需要增加電-液或電-氣變換環節）。