碼垛機(jī)器人的有四種工作模式，分別是復(fù)位零點(diǎn)模式、手動(dòng)控制模式、自動(dòng)模式、自檢模式，以確保碼垛機(jī)器人安全穩(wěn)定的運(yùn)行。

碼垛機(jī)器人

、碼垛機(jī)器人的復(fù)位零點(diǎn)模式：

碼垛機(jī)器人在復(fù)位工作模式下，碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成機(jī)器人可自動(dòng)查找并運(yùn)行到機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)。以保證碼垛機(jī)器人控制各組成部分功能．主控系統(tǒng)管理單元基于個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和跟機(jī)器人每次都從個(gè)準(zhǔn)確的初始運(yùn)動(dòng)姿態(tài)開始工作。碼垛機(jī)器人伸展、裝載鎖緊工作模式：在該模式下，碼垛機(jī)器人可自行從裝載卡緊機(jī)構(gòu)中由折疊狀態(tài)伸展，達(dá)到工作狀態(tài)；相反也可控制碼垛蹤的３２位ＡＲＴＭ７ＤＭＩ的微控制器，負(fù)責(zé)碼垛機(jī)器人總體作業(yè)任務(wù)的管理、任務(wù)分配、系統(tǒng)監(jiān)視，進(jìn)行碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算以及運(yùn)動(dòng)參數(shù)規(guī)劃，產(chǎn)生伺服系統(tǒng)的控制信號(hào)以實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)的控制和協(xié)調(diào)。

另外主控系統(tǒng)管理單元還需要控制碼垛機(jī)器人末端探測(cè)工具實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的探測(cè)，實(shí)時(shí)接收上控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)路徑信息，以及向上控制系統(tǒng)反饋碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。探測(cè)工具獲得的關(guān)于探測(cè)目標(biāo)物體信息直接由ＣＡＮ機(jī)器人由伸展工作狀態(tài)，折疊收回達(dá)到可裝載卡緊狀態(tài)。

二、碼垛機(jī)器人的手動(dòng)控制模式
在手動(dòng)工作模式下，可以３通過(guò)手控盒控制碼垛機(jī)器人按照關(guān)節(jié)坐標(biāo)或工具坐標(biāo)做點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)或設(shè)定行程、軌跡運(yùn)動(dòng)。

三、碼垛機(jī)器人的自動(dòng)模式
在自動(dòng)模式下，碼垛機(jī)器人可４按照上控制系統(tǒng)給定的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

四、碼垛機(jī)器人的自檢模式
在自檢模式下，機(jī)械可按照自檢程序驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)和工具檢測(cè)系統(tǒng)動(dòng)作，并根據(jù)各分系統(tǒng)反饋信息檢查碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)是否都工作正常。總線發(fā)送碼垛機(jī)器人上控制系統(tǒng)，不經(jīng)過(guò)主控系統(tǒng)管理單元。控制系統(tǒng)可根據(jù)獲得的探測(cè)信息，上向碼垛機(jī)器入主控系統(tǒng)管理單元發(fā)送碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方位指令，以調(diào)整探測(cè)工具位置，從而獲取有效的目標(biāo)物體信息。